Распознавание образов для программистов

ВНИМАНИЕ! БЛОГ ПЕРЕЕХАЛ ПО АДРЕСУ
RECOG.RU

15 Май 2010

27. Стереозрение с использованием особенностей

написано в рубрике: OpenCV, Стереозрение — Кручинин Александр @ 6:42 ПП

В http://blog.vidikon.com/?p=213 показано, как, находя особенности объектов, можно их распознавать. Естественно возникает мысль, а что если выделить на обоих изображениях особенности и сравнить их между собой. По расхождению в пикселях найти расстояния до этих особенностей, которые и использовать, к примеру, для ориентации робота в пространстве.

Проверка гипотезы осуществлялась при помощи модели http://blog.vidikon.com/?p=191, в которой использовались те же два скриншота, что и здесь http://blog.vidikon.com/?p=236.  В результате было найдено 104 пары особенностей (Рис. 27.1 и 27.2)

Рис. 27.1. Особенности левого изображения

Рис. 27.1. Особенности левого изображения

Рис. 27.2. Особенности правого изображения

Рис. 27.2. Особенности правого изображения

Соответственно для 104 особенностей нашлось столько же трёхмерных точек, по которым была построена модель (Рис. 27.3).

Рис. 27.3. Трёхмерная модель особенностей

Рис. 27.3. Трёхмерная модель особенностей

На рисунках 27.4 и 27.5 показаны изображения модели с различных сторон.

Рис. 27.4.

Рис. 27.4.

Рис. 27.5

Рис. 27.5

Можно заметить, что по особенностям строится пол и потолок тестируемой модели, т.к. на стенах особенностей не было найдено.

При некоторой обработки полученных данных, знания, что может быть на изображении, можно определить направление движения для подвижного робота.

Нет комментариев

Еще нет комментариев.

RSS лента комментариев к этой записи.

Извините, комментирование на данный момент закрыто.

Работает на WordPress